科研方向

A.机器人传感器

特殊环境下的力信息获取和感知系统研究

—— 常规环境下的特殊传感器

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已完成项目:

  1. 机器人六维腕力传感器( 863-512“七五”基础课题) 1987.12―1990.12
  2. 接近距离传感器( 863-512“八五”基础课题 )1991.12―1994.12
  3. 精密装配机器人型号:六维力分系统(863-512“八五”型号课题)1991.12―1994.12 
  4. 多维指力传感器研究( 863-512“九五”基础课题)1995.12―1998.12
  5. 机电一体化高性能六轴力传感器(863-2“九五”基础课题)1996.12―1998.12
  6. 微小型六维力传感器实用化研究(863-512“九五”关键技术课题)1996.12―1999.12
  7. 智能传感系统关键技术预研(中科院高技术发展重点项目) 1999.12―2001.12
  8. 十二自由度力和力距机器人传感器研究(“十五”863 基础研究项目No:2001AA423180)2002.1―2004.1

在研项目:

  1. 一种新型的柔性触觉阵列传感器的研究(国家自然基金面上项目No: 60672024)
  2. 项目负责人黄英,葛运建,经费 27万元,2006.12-2009.12
  3. 用于检测三维力的人工皮肤(“十一五”863探索导向项目No:2007AA04Z200)
  4. 研制一种流动性好,能注射成型,兼有良好力学和电学特性,类似于人类皮肤的柔性新型压敏导电胶;设计基于该导电胶的一种整体多层阵列式神经网络结构的多维触觉传感器;提取该传感器输出信息的有效特征,解决多维触觉传感器的维间耦合问题;构建柔性多维阵列触觉传感器的信息采集系统和系统实验平台,以满足目前仿人机器人智能操作的要求,并为体育训练、康复医疗、人体仿真和运动生物力学研究提供一种新的方法和手段。

—— 水下机器人的力测试与智能手爪

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已完成项目:

  1. 用于深海恶劣环境下的新型六维力传感器探索(国家攀登计划)2000.7―2002.12
  2. 操作型水下机器人力感知信息获取和处理方法研究(国家自然基金No:60175027) 2001.12―2004.12
  3. 操作型水下机器人多传感器手爪感知系统(“十五”863 基础研究项目No:2002AA423200) 2002.11―2004.11

在研项目:

  1. 用于水下的智能化机器人手爪(“十一五”863探索导向项目No:2006AA04Z244)
  2. 项目负责人许德章,葛运建,经费92万元,2006.12-2008.12
  3. 以水下典型作业为目标,研制水下机器人作业系统中带有多传感器系统的三指灵巧手样机,包括6个关节,每个手指有一个独立驱动指关节,三个手指根关节共用一个驱动器;多传感器系统具备力觉、触觉、滑觉(指力)、距离和接近距离、视觉、关节位置等检测能力。

—— 微纳环境下的力检测纳米环境中机器人化操作的理论体系与实现方法

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已完成项目:

  1. (国家自然基金重点项目No:60635040)项目负责人董再励(沈阳所),余永 经费 190万元,2006.12-2010.12
  2. 开展面向微纳操作的运动/作用力观测方法研究,解决微纳环境下的机器人操作微力/微位移测试的理论和关键技术问题、微纳操作的可观测性和可控性问题:建立实验系统。

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