机器人传感器系统实验平台

机器人传感器实验平台是智能机器人领域最重要的综合性设备之一,其涉及信息获取和处理、传感器网络、机器人控制、虚拟现实等多个学科的前沿技术,可完成多种机器人功能操作,对多种传感器进行在线实验、测试、标定和评定;可指导机器人控制人员进行传感器实时、现场实验,完成需要的传感器选型;帮助传感器设计人员完成传感器评价和决策;为智能机器人构造了一个应用、设计和集成其感知系统的综合性实验环境;为智能机器人和机器人化机器传感器的研究提供实验和评定的基础;为智能机器人和机器人化机器的研究、开发和应用提供技术支持和保障。

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机器人传感器系统实验平台是“十五”863 基础研究项目“机器人传感器系统实验平台关键技术研究” (No:2001AA423300)、安徽省科技重点项目“智能化、高性能机器人传感器系统实验平台” (No:01022001)和机器人学开放实验室基金项目“基于传感信息的可视化机器人虚拟控制仿真支持系统” (No:RL200109)等多个项目成果的集成。在本项成果中通过现场总线实现了机器人控制器与多传感器之间的直接高速数据通信,获得了在实用状态下的一批多维力传感器动态数据,为传感器动态特性研究提供了有效手段;积累了多种机器人传感器的应用性能参数,构筑了可帮助机器人控制人员和传感器设计人员决策的传感器专家数据库和知识库;在深入分析机器人的负载和运动效应,建立完善的传感器动态模型的基础上,对传感器在各种情况下的反应做出比较精确的模拟,实现了传感器在线动态补偿;将机器人控制和传感器测试、实验、标定和评估有机地结合起来,为机器人传感器研制和机器人控制研究提供了良好的实验环境。

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