主要研究成果:带有力/触觉临场感的机器人装配作业平台

带有力/触觉临场感的机器人装配作业平台是国家863-512“九五”重点课题“机器人临场感及相关的传感技术研究”、863-512“九五”重点课题“带有力/触觉临场感的机器人装配作业平台”、中科院设备技术改造项目“PUMA562机械手控制器改造”和实验室自选项目“带有力/触觉临场感的主从操作机器人的无线操作系统”等多个项目的研究成果。平台上集成了863-512智能机器人传感技术网点实验室多年积累的技术基础。在平台中,首次实现了六维腕力传感器的动态补偿,使其动态响应小于5毫秒;在高柔性、高分辨率的手爪光学阵列触觉传感器基础上研制了数据手套;将运动视觉与超声测距相结合的方法用于机器人作业中的工件识别、定位与抓取,使机器人作业能适应非结构化环境和复杂的工艺过程;构筑了网络通讯多计算机开放式控制系统;实现了操作员操作机器人主手,通过远距离的从手完成目标搜索、抓取操作时有亲临作业现场的力/触感觉。本项目是由合肥智能所、东南大学、华中理工、北京理工、合肥工大等五个单位的数十名科研人员共同完成的。

主要研究进展

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